最早的四足類動物擁有和肉鰭魚類一樣又大又強壯的後代，這些魚類在熱帶棲息地中會爬上岸，而牠們存活於三億六千萬年以前的泥盆紀。根據推測，牠們又粗又結實的肢體以相當大的步伐前進，因為如魚一般的曲線脊柱提供了最大的跨越距離和推進力。雖然現今許多爬蟲類的族群都還保存著這種古老四足類動物的移動模式，但這兩種族群在移動模式上也都演化出驚人的差異以及肢體與身體形態上互相對應的多樣性。也許從爬蟲類在分類學和地理學上的多樣性，我們可以預測到移動力的多樣化，而且因為溫度變化的適應性，使得比較不受限制的小型或拉長體態變得可能發生，且一直不斷的在促使這種多樣性的模式。現今的爬蟲類族群在陸地上分成四足、二足或無足的移動模式。許多族群甚至大部分都是穴居（掘穴），而其他的族群則是擅長攀爬。有許多的爬蟲類是水生的，有些則利用身體的曲線當作主要的推進力，然而其他的族群則利用牠們的附肢來產生推進力。最後，有少部分的族群可以飛起來，至少是短暫的飛行，並且擁有形態上的適應性進而產生上升力以減弱牠們下降的力量。
　　我們將從功能性的觀點來探討爬蟲類之間移動模式的多樣性，並著重於移動的力學，以及檢測那些相同移動模式的許多類別中，牠們的基礎相似性。
　　然而，我們首先必須考慮一些在動物身上支配支撐力與移動力的物理原則。