觸覺訊號的溝通發生在個體之間的磨擦、擠壓或是身體部位的碰撞。這種溝通方式在烏龜及蛇類之間非常普遍，而在兩生類及許多蜥蜴當中也很常見。當視覺、聽覺以及化學的接觸已經建立完備後，觸覺的溝通也就跟著相應成型。雄體與雄體個體之間經常會以頭部互相碰撞來建立自己的統治地位，如果兩者體型相當，則這種觸覺溝通可能會演變成一場足以威脅生命的戰鬥。而觸覺溝通如果發生在雄體和雌體個體之間，通常是在求偶後準備交配之時。雄體對雌體觸覺溝通的方式可能包含下巴或身體部位的摩擦，也可能是當雄體處於交配狀態正準備將半陰莖放入雌體的泄殖腔內之時，咬住雌體的脖子。因為所有的蜥蜴都是體內收精，這是屬於一種接觸溝通中親密的型式。