軟甲綱是節肢動物門甲殼亞門中物種數量最多的綱，據統計這個類群的物種總數超過20,000個，佔所有甲殼類動物物種數的三分之二以上；並且在身體的平均大小上，遠超過此一亞門中其餘各綱動物，所有比較大型的甲殼動物都是屬於這個綱。由於這個類群的物種數是如此地龐大，形態上也極為多樣化，因此很難對軟甲綱動物做出簡單的歸納介紹。
　　軟甲動物與其他節肢動物一樣，身體與附肢都有分節的現象，體節數目為19-20個，包括頭部（cephalon）5節，胸部（thorax）8節，以及腹部（pleon）6節；但薄甲目（Leptostraca）、疣背糠蝦目（Lophogastrida），以及少數化石軟甲動物種類的腹部則有7 節。至於，在軟甲動物身體最後還有1個尾節（telson），由於沒有附肢也沒有神經節，因此並不是真正的體節。
　　大多數的軟甲動物，每一體節均有一對附肢，但具有20個體節的類別，在最後一節體節並沒有附肢；因此，軟甲動物的附肢總數都是19對。這些附肢具有感覺、呼吸、攝食、運動、交配，以及抱卵等不同機能。根據功能與著生位置的不同，這些附肢可分為觸角、口肢（mouthparts）、軀幹附肢（cormopod）等三類；其中，觸角包括第一觸角（first antenne = antennule）與第二觸角（second antenne = antenna）各一對，口肢包括大顎（mandible）、第一小顎（maxillula）與第二小顎（maxilla）各一對，軀幹附肢則包括胸肢（thoracopod）8對與腹肢（pleopod）6對。通常，第一對或者前數對的胸肢，會特化成協同口肢碎化食物的顎足（maxilliped）；顎足的對數，一般與癒合在頭胸部內的胸節數相等，但在十足目（Decapoda），雖然8個胸節與頭部完全癒合，但顎足僅有3對，其餘胸部附肢則成為步足（pereopod）；在顎足之後的第一對胸肢，通常特化成為鉗腳（pincer）。
　　軟甲類的頭胸甲（carapace；或稱背甲）是由頭部後緣發生，向後覆蓋部分乃至全部的胸部，可以保護鰓、附肢以及身體等部位；在蟹類，頭胸甲的發育就很發達，也是形態上一個很重要的特徵；但地蝦目（Bathynellacea）、山蝦目（Anaspidacea）、等足目（Isopoda）與端足目（Amphipoda）等類的軟甲動物則缺少頭胸甲的發育。
　　軟甲類通常有眼，為複眼，眼柄發育各類別不一。絕大部分的軟甲動物為雌雄異體，生殖孔的位置一定，雌性在第6胸節，雄性則在第8胸節。
　　軟甲綱動物最早的地質記錄為寒武紀。