十足目歸屬於軟甲綱 （Malacostraca）、真軟甲亞綱（Eumalacostraca）的真甲總目（Eucarida）中；與其他真蝦類群最大的不同，在於雖然8個胸節與頭部完全癒合成頭胸部（cephalothorax），但顎足（maxilliped）僅有3對，其餘5對胸部附肢則成為步足（pereopod），十足目之名即源於此。另一個十足類最大的特徵，就是具有發達的胸甲（carapace；或稱背甲）；並且，絕大多數十足目種類的第一對步足發達有鉗，稱為螯足（cheliped）。
　　大多數十足類步足基部第二節的底節（basis）與第三節的坐節（ischium），癒合成底節與坐節癒合節（basi-ischium），其間癒合的縫合線（suture line）便成為螯足與步足的折斷關節。
　　十足類的軟甲表層為蠟質層，外層為幾丁質，內層則為幾丁質的鈣化層；軟甲中的鎂方解石與非晶質磷酸鈣的相對含量，則因類別與個體年齡而異；根據前人研究，相較於端足目（Amphipoda），十足類軟甲中的鎂方解石含量一般較高（6~ 16 mole％）；至於軟甲中磷的含量在前者為3.6~ 9.91wt％，後者則為0.8~ 6.75 wt％。
　　根據De Grave等（2009）的統計，現生十足類總計有2725個屬、14,656個種，其中321個種有化石紀錄；另外，還有2,979個種僅有化石紀錄；總計十足類的化石紀錄有3,300種。至於十足目中的真正蟹類（歸屬於腹胚亞目 Pleocyemata中的短尾下目Brachyura），現生種則有6,835個種，其中276個種有化石紀錄；另外，還有1,781個種僅有化石紀錄。
　　十足目動物最早的地質記錄為泥盆紀（Devonian）、晚泥盆世（Late Devonian）的Famennian期（357~ 374 Ma）。（Ma: 百萬年前）