蟹類歸屬於軟甲動物中的十足目，根據化石紀錄，最早的軟甲綱動物地質記錄為寒武紀；最早的十足目動物記錄則為晚泥盆世（Late Devonian）的Famennian期（357~ 374 Ma）（Ma：百萬年前）；至於短尾類最早的化石記錄則為古生代石炭紀（Carboniferous）、密西西比世（Mississippian）的Serpukhovian（318~ 326 Ma），但大多數在分類上科等級的起源主要是在白堊紀乃至新生代早期；至於異尾類，最早的化石記錄為侏羅紀（Jurassic）、早侏羅世（Early Jurassic）的Pliensbachian期（183~ 190 Ma）。