中腕角海星Mediaster brachiatus屬於角海星科Goniasteridae，5腕，個體很結實，腕足不易斷裂，採獲標本腕部常向上彎曲。輻長(R) / 間輻長(r) = 7公分/ 2.4公分。體盤區大，背、腹面均平坦，但背部的步帶區略凸起。腕的切面略呈長方形，腕末端有一個小端板。背板呈小柱體狀，體盤中央及腕基部的小柱體較大型且稀疏，間輻區及腕周圍的小柱體較小且密。體盤及腕基部的小柱體略呈橫向及縱向排列。小柱體凸出，大小差異頗大，小型小柱體上端有10個以下的顆粒體，大型小柱體上端有20~40個顆粒體，但大多數顆粒體在10~20個之間。許多小柱體的中間或周圍上有1個長雙瓣叉棘，外形比顆粒體略大略長。每個小柱體旁約有6個皮鰓。篩板1個，大小約等於大型小柱體，上面有許多細溝紋。肛門位於身體正中央，被10多個小柱體緊緊包住，不易發現。上、下緣板上均密佈顆粒體。上緣板數目為30個(R=7公分)。腹板上亦覆滿稀疏的顆粒體，數目多在10個以下。許多腹板上各有一個3~4個小叉棘，特別是鄰近圍步帶板的兩列腹板。步帶溝小，溝棘大多5~6個一組，呈掌狀，長度差異不大。第2溝棘大多4~5個一組，比溝棘略短小。第3列溝棘呈顆粒體狀，大多4個一組。圍步帶板小。管足2列，多縮在步帶溝內。口板小，上面有12~14個顆粒體。口棘常被外翻的葉狀胃掩蓋。生活時背面為一致的橘色，腹面為淡黃色。
分布於日本海、相模灣、紀伊半島。模式標本採於日本。這個種原來只在日本記錄，現已分布到台灣東北部，如宜蘭大溪海域，稀有，動物採於近岸的大陸棚，水深約250公尺深泥沙底。