娜羅蟲是澄江生物群中常見的節肢動物之一，體長一般小於4cm；蟲體區分為頭與軀幹兩部份，在背側分別有未礦化的頭甲與體甲，兩者之間有一鉸合構造，頭甲由此向後延伸疊蓋在部份的體甲之上，重疊的部份相當寬，蟲體因此可以彎曲或捲曲；腹側共有15對類似的雙支型附肢，其中前3對與第4對的前部位於頭部，其餘均位於軀幹部位。
頭甲略呈半圓形，沒有眼或類似三葉蟲頭部的縫合線；在兩側後端各有一個刺狀突出，在此前方側邊有3對小刺；腹側位置有口與口板組合體，口板兩側各有1根向前伸出的觸鬚；頭部內有1對呈多分叉狀的消化盲管，與其後的主消化道相連。
體甲略呈半橢圓形，有多對小側刺與兩個較大的後側刺，後側刺間的體甲向前方圓弧度凹入，邊緣有3－4個小刺；體甲腹側的雙支型附肢與周小姐蟲類似，但外足的肢節較寬，剛毛較短，葉狀的端肢節也較寬；軀幹內有直的消化管，也具有向兩側延伸的短盲管。
澄江生物群中的娜羅蟲化石僅有「刺狀娜羅蟲」（Naraoia spinosa Zhang & Hou, 1985）一種；本屬化石亦見於寒武紀中期的伯吉斯頁岩中。