在生物學的分類系統中，猴子屬於哺乳綱（Mammalia）、靈長目（Primates）。除了猴（monkeys）之外，靈長目的成員還包含了狐猴（lemurs）、猿（apes）與人（human）。primates源自拉丁字primus，意指”首先”、”重要”。這樣的命名與用字，十足地反應人們對包括人類本身在內的靈長類動物的了解與認識。的確在所有的哺乳動物中，靈長類動物具備了最高度的聰明智慧，懂得運用工具，有複雜的感官生理系統與高度的社會結構行為。
雖然靈長目是哺乳動物家族中最具智慧與高度特化的一群，然而，在哺乳動物的演化系譜中，靈長目卻是非常原始的一個支系。早在白堊紀晚期（距今約七千萬年前），靈長類的祖先就已經衍生而出，代表性的種類是發現在北美洲蒙他拿一帶的普羅原猴（Purgatorius）。普羅原猴體長僅約10公分，體重約20公克，外型就像小老鼠一般。但是牙齒的結構與型態卻與食蟲目（Insectivora）的鼩鼱（shrews）相似，此外，也顯現出現今靈長目狐猴牙齒形態結構的原始雛形，換句話說，普羅原猴的牙齒形態結構正介於靈長目與食肉目之間。所以，生物學家推論靈長目動物衍生自食蟲目動物支系，二個類群的演化親緣關係密切。在白堊紀晚期，當恐龍依然是陸地生態體系的霸主，哺乳動物體型大多嬌小、晝伏夜出、棲居在樹林的環境中，以避開恐龍的龐大生存競爭壓力。當時靈長目的祖先—普羅原猴就是樹棲型、夜行性，而且以昆蟲為主要的食物來源。
當恐龍滅絕之後，多數的哺乳動物獲得了全新的生態環境，大肆地繁衍發展，靈長目動物的結構、功能與行為，也逐漸起了變化。早期僅在森林環境中棲居的靈長類，逐漸向外擴展至草原、高山，也從夜行性發展成日行性；在身體的結構上，伴隨著腦容量的增大與複雜化，感覺器官更趨複雜與精緻，例如：視覺敏銳，能夠清楚的辨識所見物的精準型態、立體結構與顏色；四肢、指頭更特化與靈活運用，能夠掌握、操縱物品，增加平衡感、觸摸與抓取的功能；此外，身體逐漸直立（erect），腿骨與足部特化而發展成適宜二足行走（bipedal gait）的模式。在不穩定的環境中，靈長目動物還能夠調節生殖策略，以提高生殖效率，增加子代的存活，例如在環境不適當，食物短缺時，減少生殖胎數，並有高度的護幼撫育行為，以增加子代存活率。
在始新世（Eocene）階段（距今約五千萬年前），靈長目動物已經發展成類似現今猴子的雛形。代表性的物種是發現在北美落磯山區與歐洲法國一帶的一種近猴類（Plesiadapis）。許多近猴的化石在法國東北部的始新世地層被發掘，這反應近猴在當時是數量龐大、繁衍成功的物種。近猴的體長約80公分，外型就像松鼠一般，前肢與後肢已經能夠像現代的靈長目動物反向彎曲（人類也可以如此，亦即手臂下半部—尺橈骨部位能夠反折，而與手臂上半部—肱股部位形成平行反向）。此外，近猴的指（趾）骨已經發展成修長型，而且五指（趾）分張，末端更有角質化爪子，這些結構都使得近猴能夠靈活運用四肢，方便在樹林枝頭間攀爬、移行。然而，近猴的頭骨與牙齒結構仍尚未發展成現今靈長目哺乳動物的型態。
大約在四千萬年前，在靈長目的演化史上有一項重要的分衍發展，影響了後續猴、猿的演化甚至人類的起源，這就是舊世界猴（Old World monkeys）與新世界猴（New World monkeys）的分衍分化。