哺乳動物牙齒的基本結構由琺瑯質、齒質與白堊質所組成。牙齒的主要成分為齒質，齒質的內部形成膨大的牙髓腔與下方的齒根腔，內含豐富的神經與血管。琺瑯質為堅硬的構造，形成齒帽，即牙齒最外緣的部位，主要的功能就是在咀嚼和研磨食物。此外，從牙齒從口腔齒槽生成的位置，齒槽以上稱為齒冠，齒槽以下稱為齒根，齒根的外圍則由白堊質所包裹。哺乳動物的牙齒屬於異型齒，意指牙齒可以依其型態與功能，分為門齒、犬齒、前臼齒與臼齒，而有別於爬蟲類動物的同型齒。門齒與犬齒為單齒根牙齒，前臼齒與臼齒則為多齒根牙齒。此外，有別於其它脊椎動物的牙齒得以持續地更替換新，大多數的哺乳動物只有兩組牙齒，第一組稱為乳齒，在長出數月或數年後脫落，第二組牙齒為恆齒，長出後持續至終生。
哺乳動物牙齒的種類與數目，可以利用齒列的基本齒式來表達。哺乳動物完整的牙齒，應該是上下左右門齒各三顆、犬齒各一顆、前臼齒四顆與臼齒四顆，基本齒式為: 3. 1. 4. 3, 或上下齒式分開表列為：3. 1. 4. 3/3. 1. 4. 3, 所以總共有44顆牙齒。然而，隨著不同的種類與食性，各類哺乳動物的牙齒型態與數目均有很大的差異，例如：
豬：3.1.4.3/3.1.4.3 = 44
牛：0.0.3.3/3.1.3.3 = 32
馬：3.1.3.3/3.1.3.3 = 40
鼠：1.0.0.3/1.0.0.3 = 16
人：2.1.2.3/2.1.2.3 = 32
貓：3.1.2-3.1/3.1.2.1 = 28-30
犬：3.1.4.2-3/3.1.4.2-3 = 40-44
每一種不同型態的牙齒都有其獨特的功能，一般而言，門齒主要用來切割與收集食物，犬齒主要是用來獵捕並刺殺獵物，而前臼齒與臼齒則是用來研磨並切割食物。